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第1步：要求

所有代碼都是用Python編寫的，它將在RaspberryPi上運行。

RaspberryPi是一種小型，廉價的單板計算機。由RaspberryPi基金會開發。原始模型變得比預期的要受歡迎得多，它被出售用于機器人技術。

我的機器人使用RaspberryPi，并且機器人手臂是通過套件LynxmotionAL5D構建的。該套件隨附伺服控制器板。（我剛剛給出的鏈接是到RobotShop的美國站點的；請單擊其站點頁面右上方您所在國家的標志之一。

您還需要一個表格，攝像頭，照明設備，鍵盤，屏幕和指示設備。當然還有棋子和棋盤。我將在后續步驟中更詳細地描述所有這些內容。

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步驟2：硬件構建

正如我之前指出的，視覺代碼的核心將適用于各種構建。

該構建使用Lynxmotion的機械臂套件AL5D。該套件包含一個SSC-32U伺服控制器板，用于控制手臂中的電機。

我使用的RaspberryPiI是RaspberryPi3ModelB+。這通過USB連接與SSC-32U板通信。

您將需要：

15WUSB-C電源–我們建議使用正式的RaspberryPiUSB-C電源

裝有NOOBS的microSD卡，該軟件可安裝操作系統（購買預裝的SD卡以及您的RaspberryPi或下載NOOBS來自己加載卡）

鍵盤和鼠標

通過RaspberryPi4的微型HDMI端口連接到顯示器的電纜

我需要進一步伸手去拿機器人手臂，因此我做了一些較小的修改，使用了可以從RobotShop購買的其他Lynxmotion零件：

1。將4.5英寸的管換成6英寸的管。

2。嘗試使用另外一組彈簧，但是當我實施下面的第3項時又回到了一對。

3。使用1英寸的墊片-Lynxmotion部件HUB-16

4擴展了高度。使用我擁有的一些備用樂高零件和松緊帶附接的備用夾持器墊來擴大夾持器的作用范圍，效果非常好，因為它在提升零件時具有靈活性。

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可以在右上方的圖像中看到這些修改。

步驟3：移動機器人的軟件

所有代碼均用Python2編寫。逆運動學為了正確移動各種馬達，需要代碼，以便可以移動棋子。我使用了Lynxmotion的庫代碼，該庫代碼支持二維移動電動機，并在我自己的代碼中添加了3個維度的代碼。

因此，我們有了可以移動的代碼碎片，碎片，城堡，輔助傳遞等等。

國際象棋引擎是Stockfish-可以擊敗任何人！“Stockfish是世界上最強大的國際象棋引擎之一。它也比人類最好的國際象棋大師強得多?！?/p>

驅動國際象棋引擎，驗證動作是否有效的代碼，等等。第四是

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步驟4：識別人類活動的軟件

我已經在Instructable中對此進行了詳細描述。為我的國際象棋機器人樂高積木游戲-不需要在這里重復！

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我的“黑色”作品本來是棕色的，但是我將它們涂成了啞光黑色，這使得

這些與我的ChessRobotLego版本中的相同，因此在此無需重復。

除了這次我使用了另一種更好的揚聲器，即Lenrui藍牙揚聲器，該揚聲器通過USB連接到RPi。

可從，獲得.uk和其他渠道。

我現在還使用另一臺攝像機-HPWebcamHD2300，因為我無法使以前的攝像機可靠運行。

算法如果棋盤的顏色與棋子的顏色相去甚遠，則效果最好！在我的機器人中，棋子是灰白色和棕色，而國際象棋棋盤是手工制作的卡片，是淺綠色的，在“黑色”和“白色”方塊之間幾乎沒有差異。

這些算法需要相機到板的特定方向。如果您遇到問題，請在下面發表評論。手臂的作用范圍有限，因此正方形尺寸應為3.5厘米。

步驟6：獲取軟件

1。Stockfish

如果您在RPi上運行Raspbian，則可以使用Stockfish7引擎-它是免費的。只需運行：

sudoapt-getinstallstockfish

2。從這里獲取。

5。我的代碼會調用上面的所有代碼，并讓機器人進行移動，還有我的視覺代碼。通過發表評論從我這里得到這個，我會回復。

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